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　　专利摘要显示，本发明公开了一种门架式船舶甲板多机器人协同焊接控制系统，本发明涉及船舶制造自动化焊接技术领域，包括：大龙门行走机构，沿X轴方向安装于厂房轨道；多个小龙门机构，每个小龙门机构包含Y轴横行机构、Z轴升降机构及θ轴旋转机构并搭载焊接机器人该门架式船舶甲板多机器人协同焊接控制系统，通过联锁分级响应机制与安全域动态解耦控制，解决了大型焊接系统中单点故障导致全线停机的难题。当局部设备异常时，系统仅限制关联区域的高风险动作，非关联设备保持降速运行，有效减少非必要停产时间；结合跨域任务迁移与长焊缝智能分割技术，确保故障状态下焊接任务可动态再分配，最大限度维持生产连续性。